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四旋翼飛行器影像偵測物流派遣系統

為了解決dji mavic pro評價的問題，作者高瑞奇 這樣論述：

傳統的多旋翼飛行器大都以遙控器或手機APP操控方式進行。大疆創新(DJI)是全球最大的商用無人機廠，目前推出一款低價位的掌上型四旋翼飛行器(Tello)。此產品在市場上定位為玩具，搭配視覺定位系統，並結合飛行控制裝置，能穩定懸停、飛行、拍照，透過 Tello 應用程式，可以在行動裝置或手機上顯示高畫質畫面。點擊顯示螢幕即可自動起飛、降落、拍照以及錄影、彈跳模式、八向翻滾、一鍵飛遠、環繞等智能飛行功能。本研究希望藉由科普玩具結合程式設計來提升對電腦的學習興趣，針對科普玩具衍生出來的創新創意技能加以包裝，可提高科普玩具的附加價值。首先將Tello四旋翼飛行器與32位元微控制器進行結合，在Pyth

on的工作平台下，建立UDP底層通訊協議的Socket連線，由ESP32送出飛行控制命令至Tello。除了廠商提供遙控器或手機操控方式之外，本研究在樹莓派微處理器的架構下匯入Tkinter模組，設計Tello物流派遣圖控視窗介面。在視窗欄位輸入地址或地標，可自動轉換成經緯度的地理座標系統，並匯入google地圖進行飛行路徑的規劃。傳統空拍機影像圖片雖然可以呈現在手機或遙控器的螢幕上，但無法保存作特定用途。本文進行空拍取景，將空拍影片串流傳輸至樹莓派Cortex-A8微處理器作儲存，再進行影像剪輯、後製。針對空拍的影像圖片，採用 OpenCV所提供 Haar Cascade進行影像中物件的檢測，

利用樣本的Haar特徵進行的分類器的訓練，藉以得到串級Adaboosted分類器，產生訓練的xml文件。本研究以麥當勞的標誌進行空拍影像的目標偵測，可以獲得很好的辨識效果。